DIY香橙派上运行LINUXCNC

大海作坊

                                                                             DIY香橙派上运行LINUXCNC

香橙派和树莓派上都可以运行LINUXCNC软件，只是入门资料较少，我来普及一下。

    orangepi中文名香橙派，国内深圳生产的，只有身份证大小，可以安装系统，有许多输入输出端，就是个迷你的电脑，型号比较多，我选择的是pipc 这个型号有3个USB口，1G内存，GPIO口与树莓派排列位置一样（做的接口板可以通用），价格适中，以前100元可以拿到，现在要200了，价格还是比树莓派便宜一半。（以后说说在香橙派上怎么运行CNCJS和bCNC软件）

    型号：pipc   软件logo

LINUXCNC软件功能强大，支持各种类型 - 铣床，车床，机器人手臂等，软件开源免费。LinuxCNC 数控平台是基于 Linux 操作系统进行开发的。LINUX系统用的人少，所以国内使用这个软件的少，还有就是这个软件默认驱动是并口，用的人就更少了。这个软件运行是实时的，听说MACH3和USBCNC软件都是这个软件上开发的，软件相当稳定，如果把这个软件与香橙派两者结合起来，就是一个体积小，价格低，功能强且稳定的数控系统了。

   我也不熟悉LINUX系统，但有许多数控爱好者在做这方面的研究，突出的是一个俄罗斯人在做把LinuxCNC的东西移植到基于Allwinner H3 / H5 / H6的香橙派（OrangePiPC）中，并且开源和论坛讨论。我就是根据他的开源资料制作的接口板在香橙派上运行LINUXCNC软件。我把过程一一说来。（先介绍他最早一个版本，是运行在LINUXCNC2.7上，这个版本我配置的文件可以使用5个步进电机和手轮控制）。

     香橙派选PIPC，有3个USB接口，接了键盘鼠标还可以接U盘。选一张8-16G质量好一点的SD卡，把编译好的软件写入SD卡中，这个软件是在armbian上编译的，怎么编译的我们不管，我提供这个镜像固件下载

链接:https://pan.baidu.com/s/1RWOQSCdwBQMvhLRnV-SVrA?pwd=43py 提取码: 43py 压缩文件700M

我们只要知道怎么写入SD卡。先下载这个写卡软件

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1gAVcFmMEU_DLKTw8LdY_QQ?pwd=l7se

提取码：l7se

Win32 磁盘映像工具绿色版是一款功能实用的U盘烧写工具，

SD卡软件写好后插入香橙派中连接显示器和电源就可以进入桌面，系统是英文的，可以百度汉化一下。桌面有4个编译好的快捷方式，双击都可以打开。

axis界面和tkemc界面，3轴和4轴各一个。tkemc界面简单，适合分辨率低的体积小的显示器。

其实双击快捷方式就可以运行，可能运行会出现错误，提示是没有回原点。如果自己有接口板并且端口与软件配置一样你就可以开动机器了。

     说一下接口板制作，接口板是起连接香橙派与外部（限位，主轴，步进电机，手轮）的桥梁，方便对接，隔离安全的作用。香橙派工作电压是3.3V，步进电机信号输入是5V的，所以要进行电压转换，我用74HC14隔离转换，其他输入输出全用光耦隔离，方框图：

   

可用的脚基本都引出，直接可以接5个轴的步进电机，水泵和变频器PWM输出，8个输入，4轴手轮的位置。下面是我做的接口板成品。

  

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  定义好自己的端口后就可以进行软件配置了，配置的目的就是让软件与香橙派的GPIO脚定义对应，且可设置步进电机脉冲多少，速度多少等参数。CNC软件中有一个自动配置设置项：一步一步确认就可以。

     

机床名称那里可以设置一个我们自己的名称，单位我们选择毫米。驱动器时序根据实际情况调整，如果不知道默认即可。点击“测试基本周期抖动”，将红框位置的数据填到“基本周期最大抖动”那里。然后点击下一步。 脉冲频率，脉冲宽度，设置不对 可能运行会出现错误。
下面设置可以基本默认。根据自己需要设置（建议针16设置主轴启动，针18设置水泵，针19设置PWM,反向）

轴设置：一般设置细分和丝杆导程，其他默认（如果设置后要改变请修改INI中参数）

设置后桌面会添加两个文件，一个是快捷方式，一个是配置文件，没有修改成香橙派的驱动脚软件是打不开的。（以前原文件设置的是并口针脚）    

打开文件夹，把这个文件复制到U盘，再连接到电脑上，在电脑上打开，或者直接在香橙派上修改，先修改这个后缀是hal文件。

原官方有个转换软件，我保留汉化了，一键转换，直接使用。

  链接：https://pan.baidu.com/s/1Jj8SARloiJEd1soUTb7UMQ?pwd=etdb  提取码：etdb

  

替换原来的文件。仔细修改派的针端口，如果不对，运行会有错误，软件可能打不开。或者电机不动，继电器不动作。软件可以打开后，设备应该可以动，如果步进电机脉冲毫米不对，就要修改后缀是ini的文件。

软件使用方法：打开软件后，用鼠标点击这两个按钮：

或者按键盘F1 F2  一个是急停，一个是电源开关，紧急情况立即按。如果设置了原点要全部回原点才能运行。此软件可以修改界面，添加按钮，请自己研究。

启动软件以后，要想运行程序或MDI命令，还必须先给每个轴执行原点复归操作。要避免这样做，可以在ini文件的“TRAJ”参数段设置“NO_FORCE_HOMING = 1”达到目的,

要修改其他参数如脉冲毫米，运行速度也可以在ini文件中修改。

如：SCALE = 640.0 这是脉冲毫米数，自己修改适合自己机器的参数。其他机器速度，回零距离 速度等参数请自己去了解。

如果用WinSCP软件远程连接编辑，用户名是cnc,密码：cnc

后来俄罗斯官方又编译新的软件，可以在linuxcnc2.8上运行，我安装成功了软件，测试了步进电机和主轴输出，限位输入都可以修改使用，就是手轮修改不成功，望爱好者一起讨论。一起使用。修改成功的可以免费送接口板。

俄罗斯爱好者有网站，大家可以去学习参考，但近两年没有更新了，有两个论坛，感兴趣的可以去逛逛。

我自己有个网站-- 大海作坊，各种原因关关停停多次。现在做的是博客，虽然是博客，门庭冷落，寥寥过客。我不求强大，只求存在。下载的东西要打赏才能下，以乞养站，莫喷。借贵站宝地，投此拙文，启抛砖引玉，见笑。

（本想注册大海名，提示以注册，就注册了爱好者cnc，树莓派的文也是我写的，现注册大海作坊名，）